运动规划和导航，特别是对于在复杂导航环境中运行的移动机器人，自机器人启动以来一直是一个核心问题。一种解决它的启发式方法是构造基于图形的表示（路径），捕获配置空间的连接。概率路线图是机器人社区的常用方法，为导航移动机器人路径规划构建路径。在该研究中，提出了通过在障碍物的存在下从PRM获得路径之后的移动机器人路径规划的路径平坦化。所提出的方法以两个步骤运行;第一个在障碍物存在环境中生成初始状态之间的最短路径，其中通过连接中间节点来使用PRM来构造直线路径。第二步是通过节点存在引起的每个角落平滑。使用弧形圆角刮削角落确保移动机器人的光滑转弯。用不同的PRM功能模拟和测试了建议的方法。实验结果表明，构造的路径不仅仅是提供平稳的转动;在避免障碍时，它也更短且更快地完成机器人。
translated by 谷歌翻译